有虞氏之始祖即虞幕，居于此，今山西永济市。
《吕梁碑》记载：“舜祖幕，幕生穷蝉，穷蝉生敬康，敬康生乔牛，乔牛生瞽叟，瞽叟生舜”。
而舜之后，虞遂，舜之后， 萁伯生直柄，直柄生虞遂。
虞遂后来成为有虞氏部落首领。虞遂部落是有虞氏部落的一个主要支裔，夏代始，将这一支裔封于舜都蒲坂附近，统辖有虞氏部落。将其分支封于陈，在河南颖川。后来，周武王之时，又把舜的后裔妫满另封陈，取代虞遂的另一支陈国。然后，把虞乡故地封给亲族虞仲。
有虞氏封国，在“夏后之时或失或续”，商汤灭夏以后，才又另封。
虞乡一名来自我国古代的有虞氏部落不断的袭封。
虞乡是唐代文学家柳宗元故里，古称“虞舜之乡”，故名虞乡。在解放前期和解放初期，曾为虞乡县，解虞县老县城所在地，1957年为虞乡人民公社所在地，1984年改为虞乡镇人民政府，2001年撤乡并镇后，原清华乡并入虞乡镇。全镇下辖37个行政村，224个居民组总人口4.3万人。全镇东西13公里，南北13公里，总版图169平方公里，是山西西南部永济市的一个人口大镇。该镇位于永济市区东南18公里处，镇域南有中条山绿色屏障以分水岭与芮城县交界，北有运城盆地一马平川肥沃良田，并与本市卿头镇、开张镇相邻，东与盐湖区席张乡为邻、西与市东城区连接，总耕地面积6.6万亩。
镇域地理优越、交通便利，运风二级旅游公路和南同蒲铁路贯通东西，公路以南有绵延起伏的中条山和3万亩山前洪积扇，称之为“绿色银行”。经济林总面积14000亩，其中特早熟杏树基地4000亩、早熟“胎里红”柿树基地8000亩、核桃面积2000亩。公路沿线设施农业833亩，芦笋、花卉等其它经济作物面积1250亩，基础农业以生产小麦棉花为主，面积为5.3万亩。
境内风景名胜繁多、旅游资源丰富，有国家级森林公园五老峰，称之“东华山”。有闻名遐迩的王官瀑布、王官别墅；历史人文资源内涵丰富，有春秋时期神医扁鹊庙，即古代扁鹊医学文化；有唐代宰相司空图以“二十四诗品”为代表作的司空图文化；有唐宋八大家之一的柳宗元文化等历史人文资源，是人们赏风景名胜、览大好景色、品历史文化的理想旅游胜地。
由于该镇的地理特点，1998年被国家建设部确定问全国500个小城镇建设试点镇；省政府确定为全省35个中心镇之一。目前城镇建设框架基本形成结构日臻完善、功能趋于合理、街道平展整齐、楼房坐落有致、广场设置靓丽，聚集人气、才气，成为全镇集商贸流通、文化娱乐为一体的政治、经济、文化活动中心，为招商引资创造了一个舒适的投资环境。在城镇建设的拉动下，跨国投资商入驻该镇，开办永丰、永西两个芦笋加工公司，肉猪、肉鸡饲养基地，双孢菇生产基地在全镇规模发展成为经济发展的支撑产业。
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