自愿离婚的具体程序为双方亲自到一方户口所在地的婚姻登记管理机关申请离婚登记。申请离婚登记时，应当向婚姻登记管理机关提供相关证件和证明，以方便办理。
根据《婚姻法》和《婚姻登记管理条例》的规定，男女双方自愿离婚，必须到婚姻登记机关办理离婚登记(婚姻登记机关，在农村是乡、民族乡、镇人民政府，在城市是街道办事处和市辖区的民政部门或者不设区的市人民政府的民政部门)。
其程序如下：
1、申请。男女双方就自愿协议离婚提出申请，申请双方应当持户口证明、居民身份证、所在单位、村民委员会或者居民委员会出具的介绍信、离婚协议书和结婚证，亲自到一方户口所在地的婚姻登记机关申请离婚。
2、审查。婚姻登记机关对离婚申请依法进行严格的审查，主要审查双方是否真正自愿，是否对子女扶养、夫妻一方生活困难的经济帮助、财产及债务处理等事项达成了协议。
3、批准。对于符合《婚姻法》规定双方自愿离婚条件的，登记机关应在自受理申请之日起一个月内准予登记，并发给离婚证，注销结婚证。当事人从取得离婚证时起即解除夫妻关系。
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