正当防卫成立的条件有五个：
(一)、须有不法侵害行为，且不法侵害必须是实际存在的，这是正当防卫成立的起因条件。
所谓不法侵害行为，是指客观上发生的社会危害行为。而社会危害行为是指行为人主观上具有故意或过失，在客观上又有社会危害性的违法犯罪行为。但是，在一定条件下，某种侵害行为，在客观上具有社会危害寄害性，而其行为人的主观方面并不具有故意或过失。需要注意的是，正当防卫是法律为公民设定的一项权利，它只有遭到不法侵害时才能行使。如果不存在侵害，正当防卫就无从谈起。首先，必须有不法侵害存在，这就排除了对任何合法行为进行正当防卫的可能性，这里的不法是“违法”、“非法”的意思;其次，不法侵害必须是现实存在的，不法侵害须客观真实地存在，而不是行为人所臆测或推测出来的;再次，不法侵害须是人的不法侵害;最后，不法侵害不应限于犯罪行为，还应包括属于一般违法的不法侵害。对于下述行为，无论是被侵害的人或第三者，都无权进行防卫;⑴ 对依法执行公务或合法命令的行为;⑵ 公民依法扭送正在实施犯罪或犯罪后立即被发觉的、或通缉在案的、或越狱在逃的、或正在追捕的人犯;⑶ 正当防卫的行为;⑷紧急避险的行为等等。
这是指不法侵害已经开始，尚未结束，不法侵害首先必须是真实的而不能是虚假的。如果由于主观想象或推测，把虚假的不法侵害误认为真实的不法侵害而进行反击。给假想的侵害者造成伤害，就不是正当防卫，而是假想防卫。假想防卫属于行为人认识上的错误，不是故意犯罪。有过失，则构成。其次，不法侵害还必须是正在进行的。所谓正在进行，是指不法侵害已经开始尚未结束。那么，什么是不法侵害的开始和不法侵害的结束呢?我们认为，在一般情况下，应该在不法侵害行为着手实施以后，才能实行正当防卫;但是在特殊情况下，也允许正当防卫时刻可以比不法侵害着手实施早一些，而这种早一些又必须是防卫人直接面临明显的、不可避免的不法侵害的危险状态，否则将会使‘防卫’变成‘预防’，产生滥用正当防卫的现象。一种主张认为，不法侵害行为的结束，不应看不法侵害行为本身的状态如何，而应看行为人是否离开了作案现场，例如盗窃仓库的犯罪分子离开仓库，就算不法侵害行为结束。以上这些主张有一定道理，但又都不确切、不全面。概言这，我们认为，不法侵害行为结束的时间，应该是不法侵害行为的危害结果已经实际形成的时间，在这个时间以后。正当防卫行为必须停止。因为这时，即使实行正当防卫也不会再扩大或减小侵害、侵害人失去侵害能力以及侵害人已经被抓获等情况，也是不法侵害已经结束的表现形式。只要这些式之一出现，就应停实行正当防卫。 正当防卫只能对正在进行的不法侵害实行，这是对行使防卫权在时间上的限制，为什么要对会使防卫权的时间加以限制?这是因为，在一般情况下，公共利益和个人利益完全可以由国家与法律加以保护，国家设有特殊的机关行使司法审判权，以对实施危害社会行为的人依法进行侦查、审判和惩罚。任何其他机关或个人都无权行使这些权力。而正当防卫则是国家赋予公民在遭受不法侵害的紧急情况下为保护 国家、公共利益，公民个人或他人合法权益的一种特殊权利。它与司法权、审判权有本质区别，不能混为一谈。因此，如果不法侵害尚未开始或者侵害已经结束，任何公民都不得行使正当防卫权，当然更无权行使司法权或审判权。任何人如果非法逮捕、拘留、审讯和惩罚不法侵害者，都是违法行为。触犯刑律的，要依法追究刑事责任。
(三)、 防卫行为必须针对不法侵害者本人实行，这是正当防卫成立的对象条件。
对于，因为参与犯罪的每个人都实施了犯罪行为，对每个共同犯罪人都可以实行正当防卫。对于未参与不法侵害的人不能实行防卫。不法侵害是人的积极的行为，是通过人的身体外部动作进行的。制止不法侵害就是要制止不法侵害人的行为能力。正当防卫必须对、也只能对不法侵害者本人实行，才能达到正当防卫的目的。正当防卫必须对、也只能对不法侵害者本人实行，才能达到正当防卫的目的。正当防卫是通过对不法侵害人造成一定损害的方法，使国家、公共利益，本人或者他人的人身和财产或者其他权利免受正在进行的不示侵害的行为。正当防卫的性质决定了它只能通过对不法侵害人的人身或者财产造成一定损害的方法来实现防卫意图。正当防卫的目的在于排除和制止不法侵害行为，所以只对实施不法侵害者本人进行，不能针对第三人(包括不法侵害者的家属)进行。因为，如果离开了不法侵害者去实行“正当防卫”，是达不到制止不法侵害的目的的。若对没有实施侵害行为的第三人实行“正当防卫”，就必然会枉及无辜，因而也就不能称为正当防卫行为。例如，防卫人在同侵害人搏斗时，误将来看热闹的第三者当成侵害人的同伙而将其打伤或打死，或者防卫人因防卫偏差，而给第三人造成损害(打伤或打死)，这两种情况，对第三人的损害已不是什么正当防卫，应该追究行为人的刑事责任。
(四)、必须是为了使国家、公共利益，本人或者他人的人身和财产或其他权利免受正在进行的不法侵害才能施以正当防卫，这是正当防卫成立的主观条件，即防卫目的的正当性。
无论是国家利益、公共利益还是公民合法权益，当受到不法侵害时，每个公民都有权实行正当防卫。保护合法权益，表明防卫目的的正当性，是成立正当防卫的重要条件，也是刑法规定正当防卫不负刑事责任的根据。只有防卫目的具有正当性，才能保证其行为对社会的有益性和排除其行为对社会的危害性。就防卫目的的正当性的具体内容来说一般可以分为以下三类：一是保护 国家、公共利益对正在进行的不法侵害实行正当防卫。二是保护本人的人身、财产或者其他权利的自我防卫。三是保护他人的人身、财产或其他权利而对正在进行的不法侵害实行正当防卫。这种动机可能是路见不平、挺身而出、见义勇为的正主感，或者是对亲属朋友的道义责任感。
(五)、防卫不能明显超过必要限度造成重大损害，这是正当防卫成立的限度条件。
其一是“基本相适应说”，认为所谓“必要限度”是指防卫的性质、手段、强度和后果等方面与不法侵害基本相适应，但不是完全相适应，否则就是超过必要的限度。其二是“必要说”，它主张以有效地制止本法侵害为正当防卫的必要限度。只要这种防卫行为在当时的具体情况下是有效的制止不法侵害所必需的，则无论其性质、手段、强度与后果是否与不法侵害所必需，造成不应有的危害的，就是超过了必要的限度。其三是“折衷说”，认为“必要说”和“基本相适应说”是从不同的角度提出问题，而不是相互排斥的，应当把这两种观点结合起来考虑，原则上应当以防卫行为足以制止正在进行的不法侵害为必要的限度;但是，在考虑防卫行为是否过当，是否必要的时候，还必须考虑防卫与侵害双方的性质、手段、强度、后果等因素是否基本相适应。只强调任何一个方面都不是不对的。笔者赞同将基本相适应说与必要说有机结合起来作为正当防卫必要限度的主张。即原则上应以防卫行为是否能制止正在进行的不法侵害行为为限度，同时考虑所保护的利益的性质和可能遭受的损害的程度同给不法侵害者所造成的损害的性质和程度是否大体相适应。
正当防卫没有把握好限度，很容易变成防卫过当。但防卫过当本身不是独立的罪名，对防卫过当应根据防卫人主观上的罪过形式及客观上造成的具体危害结果来确定罪名。从司法实践来看，防卫过当行为触犯的罪名主要有(间接)故意杀人罪、过失致死罪、(间接)故意伤害罪和过失重伤罪。为了表明防卫过当的情况，在制作判决书时，应当注明因防卫过当而构成某种犯罪。
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