角θ应按逆时针方向计量。由固定轴Ox量到节线ON的角度称为进动角;由节线ON量到动轴Oxˊ的角度 称为自转角。由节线ON量到动轴Ox'的角度φ称为自转角。由轴Oz和Oz'正端看,角和也都按逆时针方向计量。欧拉角的名称来源于天文学。三个欧拉角是不对称的,且在几个特殊位置上具有不确定性(当时,嗞和就分不开)。对不同的问题,宜取不同的轴作基本轴,并按不同的方式量取欧拉角。若令Oˊyˊzˊ的原始位置重合于Oxyz,经过相继绕Oz、ON和Oz'的三次转动、、后,刚体将转到图示的任意位置(见刚体定点转动)。变换关系可写为:,式中R、Z ´、N、Z是转动算子,并可用矩阵表示如下:在进...
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