鱼雷是一种能在水中自动推进、自动控制深度和自动控制方向的水中武器。由于它的形状像鱼，又像鱼那样前进，所以得名。
鱼雷一般由雷头、雷身和雷尾三大部分组成。雷头内装满炸药；雷身装有压缩空气、淡水、燃料或电池，还装有发动机；雷尾装有横舵、直舵、螺旋桨和雷鳍。根据鱼雷内部各机件的功用，可分为动力、深度、方向、爆炸系统，以及自动搜索、跟踪敌舰的自导系统。
鱼雷和船一样，也是依靠机器推进的，内装有燃料和一部主机，后边安着螺旋桨。鱼雷入水后，主机发动，带动螺旋桨旋转，便可推动它在水下按一定速度航行。
发射鱼雷的装置叫鱼雷发射器。发射动力有两种：一种是压缩空气，另一种是火药。为了保证鱼雷迅速、准确地发射出去，除发射器外，舰艇上还装有鱼雷射击指挥仪或鱼雷瞄准器，在现代舰艇上还装有电子计算机，用这些仪器实施鱼雷射击的指挥、计算、瞄准和发射。
世界上第一条鱼雷，是1868年由英国人罗伯特?怀特海德制成的用压缩空气做动力的鱼雷。现在世界各国正在使用的鱼雷，主要有自控鱼雷、自导鱼雷、航空鱼雷、火箭助飞鱼雷等。
