禅让制是传说中中国上古时代，生产力低下，人们为了生存，于是聚居在一起共同劳动，所有的生产资料都是公共的，没有或者很少有人有自己的私有财产，为了便于管理，大家就共同推举一名有才能品德高尚的人作为自己的首领，带领部落群众一起打猎采集，维持部落的生存。
因为不是父传子的形式，而是大家共同推举，禅位的人既不是同姓也与自己没有血统关系，是“公天下”的形式，所以称为禅让制。
禅让制是在上古时期社会生产力低下的情况下，人们被迫聚在一起共同劳动老获取生活资料，谁也没有能力让自己获得很多的私有财产，所以就没有人占有很多财产，就无法通过这些生产资料来控制别人，只能通过大家共同推举的形式，选举一个德才兼备、行为高尚的大家都信服的人来管理部落，而且这个人只能自己管理部落，没有权利把位子传给自己的亲戚后代，而且如果这个人能力不够，不能领导大家了，部落的人还有可能会罢免他，所以他只能小心翼翼地运用自己的权力。
这种制度是儒家十分推崇的，是他们理想中的国家运行模式，孔子就曾经几次称颂尧舜，认为他们的德行可昭日月，后代都要学习。这种通过禅让来使国家权力更替的方式后来被世袭制代替，而且这种模式几乎都只存在于传说之中，可信度不足。可能是儒家用来宣传自己的手段，而且后来的事实表明，仅仅依靠德行这种不可度量的手段来衡量一个人能不能担当管理国家的重任，是非常不可信的。
要简单的理解禅让制与世袭制的区别其实很简单，禅让制就是理论上人人都可以继承王位，因为这是由所有部落人共同推举产生的，与血缘没有直接关系;世袭制则是王位由前任统治者的儿子或者有血缘关系的人继承，不是所有人都有资格继承的。
禅让制之存在传说当中，相传在上古时代黄帝部落时期，中原华夏部落联盟的人通过大家共同选举有才能品德高尚的人来担当部落首领，尧舜禹便是通过禅让制选举出来的德行高尚的首领，他们是在部落中很有威望的人，这是一种自愿让出权力来实现权力更替的，也是儒家学派非常推崇的一种理想化的权力继承方式，希望权力是由内圣外王的哲学家与圣人完美统一的人来继承，这个人对自己要求非常严格，绝不会以权谋私，贪污腐化，对外还有非常有效的治国理政手段，能够让天下百姓都能信服他，这对人的素质要求非常高，实际上在现实生活中很难实现，也就是是一种理想化的想象。
世袭制就不一样了，它是一种以血缘关系为权力继承模式的方式，权力只在某一家族中传承，是一种相对稳定的继承方式，同时这种方式也有一定的合法性要求，即一定要是这个血缘关系内的人才有资格，不是这个血缘关系内的人很难得到权力，这比禅让制以贤德为依据的方式显然更具有操作性，所以在历史的发展中世袭制代替禅让制是必然的结果。
在原始社会末期世袭制代替了禅让制，并且沿袭了两千多年，成为中国封建社会的主流的权力更替方式，对封建社会的发展起到非常重要的作用。所谓经济基础决定上层建筑，世袭制之所以能代替禅让制，就是因为社会生产力的发展，它也是社会经济进步的必然结果。
在原始社会末期，奴隶制萌芽，随着社会生产力的发展，人们的生产水平得到很大的提高，不需要再一起出去打猎共同劳动来分配食物来维持生存。一些贵族通过各种手段占有了大量的土地，他们便迫使那些没有土地的人为自己劳动，来获取财富，自己不再亲自劳动，那些被雇佣的人通过劳动来换取生活资料，这就形成了雇佣关系，那些占有土地的人成为奴隶主，他们通过这种方式控制了很多奴隶，强迫他们为自己劳动，奴隶的地位非常低下，这就产生了阶级，进而形成了国家，形成了一整套的国家机器。而世袭制便是国家机器得以运转的一个很重要的因素，所以说世袭制代替禅让制是历史发展的必然结果，也是历史进步的表现。
世袭制下，不需要再通过贵族长老们的选举，而只需要辨别血缘关系就可以确定王位继承人，权力也只掌握在一个家族中间，这就维护了国家的稳定，保证了权力的平稳过度，有利于社会经济的发展，同时血缘也是一个比品德更可靠更容易操作的依据，这就节约了社会成本，这些都是世袭制的优点所在。
