1834年，美国有一位叫达文坡特的铁匠，制造了一台用蓄电池供电的小型电动机，可驱动小型车辆在轨道上作短距离行驶。但由于价格昂贵，效率又低，一直使用马拉有轨车。发电机发明后，从19世纪90年代起，有轨电牢在欧、美代替了马拉车，并出现在亚、非、南美的许多大城市中。
有轨电车很像火车，也是靠钢铁车轮行驶在铁轨上。为了避免铁轨妨碍其他车辆行驶，将铁轨做成下凹的形状，使它不凸出路面。电车由装在轮轴上的电动机驱动，由架在电线杆上的电线，通过车顶上一根辫子似的集电杆将电源引到车内，开动电车；然后再让电动机流来的电流通过车轮和钢轨流回电厂。
大约从20世纪初起，大多数有轨电车就被无轨电车代替。无轨电车的外形与公共汽车相似，但是，车顶上要装有两根“辫子”，一根辫子从架空电线上引下高压直流电，供电动机驱动车辆，再让它从另外一根辫子里流回到电厂里去。无轨电车保留了有轨电车起动快、操纵方便、污染少等优点，又克服了车在铁轨上行驶，影响路面平整和其他车辆的缺点，在世界各地得到很快发展。
有些国家还把电车的车轮装在车顶上，成为高架电车。但更多的国家是把电车引入地下隧道，这就是地下铁路。不过，地下铁道上的电车不再由集电杆供电，而是直接由两条平行的、彼些之间绝缘的铁轨，向车辆供应高压直流电。无论是高架电车或是地下电车，车辆已不再是单车，而像火车一样，几节车厢结合，由车头带动运行了。
