针灸是中国传统医学所特有的部分，也是现存最古老的治病手段之一，并且自其产生以后在理论和治疗形式上都还基本保持原来的状态，没有发生根本性的改变，这在世界医学史上也是独一无二的。然而，由于年代久远，加之文献匮乏，与针灸起源有关的细节都已经模糊不清，甚至连针灸的起源地都成了迷。
对于中国学者来说，针灸起源于中国是个不争的事实，但近几十年来，随着针灸在世界上得到广泛认可，一些国外学者却提出了不同看法，如认为针灸起源于印度、斯里兰卡、埃及、欧洲，甚至韩国和日本。如果上述错误观点不予以纠正，必将会对中国古老的针灸术在国际上的地位产生很不利的影响。当然，面对这样的挑战，单凭民族感情是不够的，必须在学术上进行认真的研究，有理有据地论证孰是孰非，证明针刺疗法究竟源于何地以及为什么。
针灸是“针刺疗法”与“灸法”的简称，虽然都施加刺激于人体的穴位，人们也常常习惯于“针灸”并称，实际上二者有着本质的区别，它们的起源时间和方式因此也不相同。
“灸”的发展史
灸法属于温热刺激，喜暖畏寒是人和动物的本能，植物也有趋光性，因此在其它古代医学体系中也有类似的方法。灸法的起源比较明确。原始人类在生火取暖和烘烤食物的过程中，可能因不慎被火灼伤，结果使原有的疾病减轻或消除，或因烘烤腹部而缓解了腹痛、胀满等症状。这个过程一开始可能是偶然的，随着经验不断积累，就会有意识地用火烧灼或者烘烤，达到祛除病痛的目的，原始的灸疗方法也就出现了。
但直到战国和西汉时期，现代意义上的灸法才完全成熟，主要标志有三个。第一个标志是确立以艾叶为主要材料。施灸所用的原料，最初是用可以燃料的树枝、干草等，经过一个漫长的过程，才发展到以艾叶作为主要灸疗材料，现在所说的“灸法”实际上是“艾灸疗法”的简称。古人选择以艾为灸，除了艾叶的易于燃烧、气味芳香、资源丰富、易于加工贮藏等特性外，还有一些重要的理由，如艾是古代取火和保存火种的重要原料、古人相信艾草具有禳灾避邪作用，以及巫师用艾草烧灼龟甲兽骨占卜疾病吉凶等，灸法因此也就不只是一种治病手段，而是融入了古人的宗教信仰和社会生活。第二个标志是“灸其脉”原则的确立。在早期的灸疗实践中，施灸的部位多为烧灼病变局部或大面积地烘烤。在实际应用中，在“脉”上施灸，自然比大面积的烘烤更有针对性，因此能够提高治疗效果。尤其重要的是，古人根据“寒头暖足”（马王堆古医书《脉法》）原则集中在四肢部的“脉”上施灸时，发现一些沿着一定路径的气行现象，并且具有效应性。对这些现象的详细记录，就构成了经脉理论的两大基本内容，即经脉循行和病候，成为指导针灸临床的重要理论。第三个标志是“寒者热之”、“陷下则灸之”等治疗原则的确立。早期的灸法应用范围很广，病症不分寒热虚实。但毕竟灸法属于温热刺激，更适宜治疗寒性病症。《内经》在“寒者热之”的原则指导下，主张以灸疗治疗寒证，并且还提出了“陷下则灸之”的原则，认为灸法可以补气血的不足，治疗虚证。
“针”的演变
针刺疗法属于创伤性刺激，逃避针刺是所有动物的本能，一些动植物还在进化过程中演变出刺状物作为攻击或防御武器，这种疗法不见于任何其他医学体系中，为中国传统医学所独有。
关于针刺疗法的起源，晋代皇甫谧在《帝王世纪》中说伏羲氏“尝味百草而制九针”，在《针灸甲乙经》中又说“黄帝咨访岐伯、伯高……而针道生焉”。伏羲和黄帝是传说中的三皇五帝人物，约生活于公元前3500～2500年之间。近现代以来，医史学者借用历史学和考古学的理论，认为针刺疗法的产生是史前时期的人们在日常生产生活过程中因偶然创伤出血而导致原有病症减轻或消失，经过几千甚至上万年的不断经验积累而逐渐形成一种系统的治疗手段，把针刺疗法的产生时间上溯到新石器时代(约公元前8000～公元前3500年)甚至更早。
实际上，无论是古代的“帝王创制说”还是现代的“偶然创伤说”都缺少基本的史实依据，完全是想象的历史。因为迄今为止，还没有确凿论据证明古人在春秋时期以前使用过针刺治病。
在针刺疗法历史上，战国时期的扁鹊治疗虢太子尸厥证是已知最早的扎针治病案例，并且具有里程碑意义。在今天看来，使晕厥或休克病人苏醒也许不算什么，但在遥远的先秦时期，却是极其轰动的，并且会起到示范和放大效应。包括扁鹊自己，都会从这个案例中获得启示，发现针刺疗法的巨大价值。
虽然史书只记载了扁鹊使用针刺治疗虢太子尸厥这一个病例，但从他随身携带针具和磨针石来看，扁鹊采用针刺治疗的病人绝非虢太子一人。抑或在同时，还有其他医生采用针刺方法给人治病。但无论如何，正是扁鹊治疗虢太子尸厥案奠定了他在针灸历史上的地位，成为针刺疗法的创始人和先行者，而每一位在葬礼上目睹虢太子死而复生的人也都成为针刺疗法的忠实传播者。针刺疗法因此得到快速发展，至西汉时期《黄帝内经》的成书就标志着针刺疗法从理论到实践的完全成熟，此后两千多年来的一切针灸流派或家族传承，都不过是在《黄帝内经》所创立的针灸理论和实践这棵大树上添枝加叶而已。
