1、标的物有所不同。
抵押权的标的物为不动产、不动产用益物权和动产;质权的标的物为动产和除不动产用益物权外的其他财产权利，包括债权、股权、知识产权等财产权利。留置权的标的物仅为动产。
抵押权一质权两种担保物权的标的物在动产上有交叉。于动产上成立的担保物权究竟为抵押权或质权，以债权人是否占有标的物为区别。留置权的动产是债权人已经合法占有的债务人的动产。债权人留置的动产，应当与债权属于同一法律关系，但企业之间留置的除外。
2、成立要件和保持要件不同。
除签订抵押合同外，抵押权的成立原则上以抵押登记为条件。抵押权的成立不以抵押物的交付为条件。抵押权的保持也不以抵押权人占有抵押物为条件。经登记成立的抵押权，以抵押登记记载的存在为其保持的条件，注销登记即意味着登记的抵押权不复存在。
质权的成立，除签订质押合同外，须出质人依质押合同的约定将质物交债权人占有。仅订立质押合同而不依质押合同的约定移转质物的，不能成立质权。质权人丧失对质物的占有，即引起质权的消灭。
债权人留置的动产，不需要签订留置合同，在留置条件具备时，即可进行留置。
《中华人民共和国民法典》
第三百九十四条 【抵押权的定义】为担保债务的履行，债务人或者第三人不转移财产的占有，将该财产抵押给债权人的，债务人不履行到期债务或者发生当事人约定的实现抵押权的情形，债权人有权就该财产优先受偿。
前款规定的债务人或者第三人为抵押人，债权人为抵押权人，提供担保的财产为抵押财产。
第三百九十五条 【抵押财产的范围】债务人或者第三人有权处分的下列财产可以抵押：
(一)建筑物和其他土地附着物;
(二)建设用地使用权;
(三)海域使用权;
(四)生产设备、原材料、半成品、产品;
(五)正在建造的建筑物、船舶、航空器;
(六)交通运输工具;
(七)法律、行政法规未禁止抵押的其他财产。
抵押人可以将前款所列财产一并抵押。
第四百二十五条 【动产质权的定义】为担保债务的履行，债务人或者第三人将其动产出质给债权人占有的，债务人不履行到期债务或者发生当事人约定的实现质权的情形，债权人有权就该动产优先受偿。
前款规定的债务人或者第三人为出质人，债权人为质权人，交付的动产为质押财产。
第四百二十六条 【禁止质押的动产范围】法律、行政法规禁止转让的动产不得出质。
第四百四十七条 【留置权的定义】债务人不履行到期债务，债权人可以留置已经合法占有的债务人的动产，并有权就该动产优先受偿。
第四百四十八条 【留置财产与债权的关系】债权人留置的动产，应当与债权属于同一法律关系，但是企业之间留置的除外。
第四百四十九条 【留置权适用范围限制】法律规定或者当事人约定不得留置的动产，不得留置。
第四百五十条 【留置财产为可分物的特殊规定】留置财产为可分物的，留置财产的价值应当相当于债务的金额。
第四百五十一条 【留置权人的保管义务】留置权人负有妥善保管留置财产的义务;因保管不善致使留置财产毁损、灭失的，应当承担赔偿责任。
第四百五十二条 【留置权人收取孳息的权利】留置权人有权收取留置财产的孳息。
前款规定的孳息应当先充抵收取孳息的费用。
质权，抵押权和留置权都是为了保障债权人的合法权益，但标的物、成立要件上都不一样，比如在设立抵押权的时候，如果是不动产抵押，不动产抵押是应该办理登记的，但不动产不需要马上交给债权人，如果是质权，需要将质物交给债权人。
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