《楚辞·招魂》有句云：“菎蔽(用于六簙棋的竹制筹码)象棋，有六簙些。”这大概是“象棋”一语最早的记载。但这里的象棋是指用象牙做的六簙棋棋子，与现在所说的象棋并不是一回事。
象棋的发明，可能是在南北朝。北周武帝宇文邕著有《象经》一书。他很得意自己的这部著作，因此招来百官，亲自给他们讲解，并命人作注。可惜这部书早已失传。从时人和后人的记述中，我们可以约略窥知它是一部讲棋道的书，《隋书·经籍志》中将它列于兵书类，和《棋势》、《杂博戏》等书并列，也可以证明这点。明朝正德、嘉靖年间的学者杨慎在《丹铅总录》中说：“周武帝《象经》有日月星辰之象。”也就是说，“象戏”是取象于日月星辰的。那么，它是如何演化成后世的象棋的呢？
英国学者李约瑟认为，这是印度人加工的结果。他认为，北朝象戏有象征日月的棋子，也有类似中国象棋“将”、“帅”的棋子；五代、北宋出现的“炮”，他认为最初是表示飘忽不定的彗星的棋子。这种棋戏传入印度后，在约7世纪时(中国初唐时期)演变成战争游戏；“象”、“马”、“车”、“兵”四种棋子，是当时印度军队的组成部分。经过印度人改造的象棋一面传回中国，一面经波斯、阿拉伯传入欧洲，衍生出中国和西方两大象棋体系。
唐代象棋，已经接近现代象棋的形态；到了北宋，规制多变；南宋以后，逐渐定型，此时的象棋已离最初的日月星辰之象越来越远。但是，印度、阿拉伯和欧洲人似乎没有忘记它的天文学含义，都把象棋用于占星术。13世纪的一首拉丁诗，曾把星相符号赋予国际象棋的每一个子。虽然两个象棋体系在后世的发展中有了很多差异，但其同出一源的标志还是很明显的：兵进不退、马走日、象斜行、将帅或王一步一格等等都是它们的共同点。可以说，国际象棋是东西方文化交流的产物，它凝聚了人类共同的智慧。
